服务机器人自抗扰控制器参数整定优化技术研究

摘要

针对服务机器人自抗扰控制器多个参数的整定,主要采用经验试法或某种优化算法进行整定,存在参数整定过程困难、整定结果陷入局部最优等问题,为了解决这些问题,提出了一种基于人工免疫遗传算法优化的服务机器人自抗扰控制器参数整定技术方法;该方法主要充分融合了人工免疫和遗传算法各自的优点,解决了单种智能优化算法出现的过于“早熟”问题,使得自抗扰控制器参数整定实现最优解,增强了控制器抗干扰能力;最后搭建仿真平台进行了实验验证,仿真实验结果表明了该方法提高了自抗扰控制器控制精度、稳定性和鲁棒性,有效验证了提出方法的有效性。