基于遗传算法的卡尔曼滤波器水下机器人信号处理方法

摘要

水下机器人的传感器信号受环境影响较大，数据滤波一直是机器人控制的核心问题之一。该文在卡尔曼滤波的基础上，引入遗传算法，对卡尔曼滤波方法进行改进，提出基于遗传算法优化的卡尔曼滤波器模型，从而提高水下机器人测量数据的精度．降低系统噪声和量测噪声所带来的误差。OUTLAND1000水下机器人罗经传感器的水池仿真试验结果表明所提改进滤波方法有效、实用。