含时变延迟且控制方向未知的自适应迭代学习

摘要

针对时变未知控制方向以及时变延迟对具有时变未知控制方向的非线性时变延迟系统造成的影响,提出一种自适应迭代学习的控制方法.利用局部Lipschitz连续条件,通过导入微分-差分耦合型参数更新定律,并结合Nussbaum增益技术以及信号替换和重组的技术思想,得到一种新的控制方案,并在理论上证明了跟踪误差的敛散性以及系统中各个信号的有界性.仿真实验验证了理论推导的正确性,同时说明了该系统在时效上的优越性和可行性.