一种高效的视觉导航摄像机标定方法

摘要

针对移动机器人视觉导航中的摄像机标定问题,提出一种高效的摄像机标定方法.考虑透镜畸变的影响,利用Hough 变换提取矩形棋盘格的角点,求出摄像机参数初始值,运用Levenberg-Marquardt 算法对初始解进行非线性迭代优化.通过重投影方法将求出的角点重新投影到矩形棋盘格像平面上,并与原提取的角点相比较,分析产生位置误差的原因.实验结果表明,该方法抗噪声能力强,对实验条件要求相对较低,标定精度满足移动机器人实际导航的要求.