改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法

摘要

为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法.基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型.融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差.采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度.仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性.