基于改进概率栅格分解的路径规划算法

摘要

栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一,但随着机器人自由度增加会出现"维数灾难"问题,不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划.该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法,将随机采样应用到栅格分解算法中,虽然不能保证算法的最优性,却极大地提高了算法的效率,使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题.仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径.