基于Jack的虚拟人抓握过程的设计及实现

摘要

介绍了在Jack软件系统中如何实现对物体的抓握及其存在的问题,阐述了应用碰撞检测技术在Jack系统中仿真虚拟人体对各种形状物体的抓握过程的方法,包括抓握前准备(即初始手形的选取)、抓握动作的完成(即抓握位置的定位以及抓握动作的完成)2部分内容.这种抓握仿真的实现不仅克服了Jack系统现有抓握功能的不足,而且大大提高了用户在Jack系统中仿真抓握动作的效率.