一种改进的全区域覆盖算法

摘要

针对未知静态区域,在Acar算法的基础上提出一种改进的全区域覆盖算法.该算法根据机器人沿障碍物边界行走时,机器人行走方向是否发生改变来检测关键点,按一定规则依次覆盖所有障碍物的相邻单元,当机器人找到凹关键点且左、右凸关键点集都为空时,全区域覆盖成功,解决了Acar算法的一些缺陷.实验验证了算法的可行性和正确性.