粒子群优化的同时定位与建图方法

摘要

提出一种粒子群优化的同时定位与建图方法,该方法将粒子群优化思想引入到机器人同时定位与建图算法中.通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新,调整粒子的提议分布,从而使得采样粒子集中于机器人的真实位置附近.通过对粒子集的优化,有效地克服粒子贫乏问题,并且减少所使用的粒子数以及计算的时间复杂度.经过仿真实验,验证该方法的正确性和可行性.