基于扩展卡尔曼滤波的实时视觉SLAM算法

摘要

单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求.为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法.使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构造BRIEF描述子,以提高算法执行效率,通过引入1-point随机抽样一致算法对算法的框架进行改进,降低算法的计算复杂度,实现视觉SLAM算法的实时处理.实验结果表明,在相机速度为30f/s的情况下,该算法能满足实时性要求.