两种四旋翼无人机姿态解算算法仿真分析

摘要

近年来随着微电子技术和控制技术的发展,四旋翼无人机也得到了快速的发展,为了精确的得到四旋翼无人机的姿态角,从而提高无人机控制系统的控制精度,由传感器测到的信息需要进行解算处理,常用的解算算法有互补滤波算法和卡尔曼滤波算法.本文对两种常用的姿态解算算法原理进行推导并进行了仿真实验,实验结果表明两种解算算法均能优化所测得的信息,互补滤波算法可以有效融合陀螺仪和加速度计的特性从而提高滤波性能,在卡尔曼滤波算法中可以自由配置Q和R的值来调整观测信息和预测信息的权重.