磁悬浮球系统的两种基于Backstepping控制的轨迹跟踪方法

摘要

详细介绍了磁悬浮球系统的结构和工作原理,建立了系统的物理及相应的数学模型.利用系统的物理模型及系统的数学模型分析系统的稳定性及控制方案的选择,最后在MATLAB/Simulink环境下建立了系统仿真模型以研究控制系统的轨迹跟踪情况.其中,为了实现对磁悬浮球系统的快速,精准,稳定的轨迹跟踪控制,提出了基于两种不同V函数的Backstepping控制方法设计非线性控制器,并通过仿真实验分析对比两种控制方法在跟踪情况,对整体控制方案设计给予合理性建议.实验表明,两种控制器都可以稳定实现控制目标.