一种新型球形机器人虚拟样机的设计及运动仿真

摘要

提出了一种采用双齿轮齿条传动机构的新型球形机器人设计方案,该方案在球形机器人同一直径方向上安装两组齿轮齿条传动机构作为内部驱动装置,论文详细介绍了该球形机器人的机械结构,并通过受力分析对其直线运动和转弯运动的运动原理进行了理论分析.联合使用SOLIDWORKS和ADAMS,建立了球形机器人的虚拟样机并进行运动仿真.受力分析和运动仿真结果验证了该球形机器人结构的可行性,为物理样机后期制作提供依据.