草莓采摘机器人图像识别系统研究

摘要

现阶段随着工业自动化的不断发展,实现草莓采摘的智能化、机械化已经成为了一种必然的发展趋势,而实现智能草莓采摘的关键就是要设计出精度较高的图像识别系统.本文中的图像识别系统在识别草莓的过程中采用了颜色识别和特征识别相结合的方法,两种方法的结果进行比对得到草莓的质心坐标并且分辨出成熟草莓与不成熟草莓,最终结果误差很小.同时我们加入了卷积神经网络辅助级联分类器来对目标物草莓进行判别,最终正确率可以达到92％以上.在此基础上,我们通过Python设计出上位机界面,界面中包含了图像识别效果图与控制指令等部分.