基于改进蚁群算法的四足机器人步态规划

摘要

四足机器人关节众多、运动方式复杂,步态规划是四足机器人运动控制的基础.传统的算法多基于仿生原理,缺乏广泛适应性.在建立运动学方程的基础上,提出了一种基于改进蚁群算法的步态规划算法.该算法利用了四足机器人4条腿运动的线性无关性,将步态规划问题转换为在四维空间里求取最长路径问题.仿真结果表明,该算法得出了满足约束条件的所有步态,最后通过机器人样机检验,验证了该算法求取结果的有效性和合理性.