人工鱼群与遗传混合算法在无人艇路径规划中的应用

摘要

为了使水环境监测无人艇在监测和采集水样时能有效躲避静态障碍物,且以最优或接近最优的路径行进,提出了一种变步长和变视野的自适应人工鱼群算法与改进遗传算法混合的策略,在人工鱼完成觅食、追尾、聚群等行为后,进行遗传算法的操作.通过指数函数型衰减函数使算法前期视野和步长很大,后期视野和步长很小,提高算法的运行效率和精确性;在基本遗传算法中加入精英选择策略和保护、淘汰算子,得到全局最优解.仿真结果表明,混合算法有效克服了单一算法容易局部收敛的缺点,收敛速度快,能有效得到最优路径,计算精度高.