基于改进人工鱼群算法的无人机三维航迹规划

摘要

为解决三维环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进人工鱼群算法的无人机航迹规划方法.构建规划空间与威胁模型,依据威胁模型提出导航点自适应选择算法,确定其位置与个数,对航迹进行编码;综合考虑无人机航程、威胁代价、爬升代价以及转弯约束,设计航迹代价函数;采用视野自适应策略改进人工鱼群算法进行航迹寻优,得到航迹.仿真结果表明,与粒子群算法相比,采用改进的人工鱼群算法进行无人机三维航迹规划更有效,代价更小.