基于建模和仿真的提高机器人加工精度的方法

摘要

为了提高工业机器人在成型加工中的精度,提出了一种基于建模的离线仿真方法,用来预先判断并补偿在加工生产中由于机器人的柔性而造成的加工偏差.通过实验确定了建模所需要的参数,分别建立了ADAMS和Simulink模型,该柔性模型能够在输入加工曲线后自动模拟出加工误差.在初步比较了两个模型的仿真结果后,通过一个简单的加工曲线验证了该模型的正确性.将PID控制校正系统加入到该模型中,并通过实际加工结果进一步验证了该方法的准确性和有效性.