改进蝠鲼觅食优化的粒子滤波算法

摘要

针对粒子滤波中粒子退化和重采样造成的粒子多样性损失的问题,提出一种改进的粒子滤波算法,将蝠鲼觅食优化算法应用到粒子滤波当中。通过链式和螺旋阶段使驱使粒子向高似然区域靠近,粒子随机进行横向交叉,提高多样性;利用适应度阈值将粒子分为高低权值两组,分别进行翻滚觅食过程,通过全局最优值和低权值粒子进行线性组合,使后者仍以新粒子的形式存在于滤波之中,改善粒子退化现象。仿真结果表明,对比其它智能优化的粒子滤波算法,提出算法提高了最优解求解精度,减少了滤波的估计误差。