基于时间窗模型的双向机器人路径规划方法

摘要

随着智能化与自动化的发展,机器人应用越来越广泛;多机器人路径规划和协作问题就成为当前关注的焦点.针对以上问题,提出了一种改进的遗传算法.在初始化总群时,通过选择中点的相邻点扩大选择范围确保线路连续.通过种群适应度函数改进路径平滑度防止转向次数过多.为了防止遗传算法陷入局部最优解,通过轮盘赌的方法确保一部分非最优个体.在优化后的遗传算法基础上根据优先级顺序,并结合提出的时间窗模型,对冲突类型进行分类处理并制定对应的协调方案.仿真结果表明,该方法可以有效地解决多机器人的路径冲突问题,通过合理地规划线路提高系统效率.