改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究

摘要

针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题,提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法.结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案.为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足,根据全局信息设计了启发函数,同时采用局部和全局结合的信息素更新方式,克服算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点,提高了算法的全局寻优能力.将路径的长度和路径的光滑度同时作为评价函数,减少路径的消耗,使算法更具备实际工程意义.在大尺度海底环境下仿真验证了该算法的有效性.