执行器故障时变系统的PID迭代容错控制

摘要

对存在执行器故障的连续线性时变系统,给出了PID型迭代学习容错控制律的收敛条件.对连续时变故障系统设计了一种PID迭代学习容错控制律,在λ范数意义下给出了故障系统PID型迭代容错控制器收敛的充要条件;基于Schur补原理和不等式变换,将容错控制器收敛条件转换成线性矩阵不等式,当迭代学习收敛速度设定时,基于线性矩阵不等式能快速确定最优迭代控制增益,避免了迭代控制增益设置的盲目性.旋转控制系统的数值仿真,验证了PID迭代容错控制器优良的容错性能和跟踪性能.