移动机器人THMR-V的组合定位系统

摘要

定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分,是车辆定位与导航的基础.文章介绍了清华移动机器人THMR-V的定位系统,它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的.GPS能够提供比较精确的绝对位置,但是采集数据较慢,而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变.磁罗盘-光码盘系统(CEPS)通过航位推算计算车体位置,在短期内定位效果较好,但是存在积累误差.通过GPS/CEPS组合定位,取长补短,从而整体上达到良好的性能.在THMR-V上经过一年多试验证明,该系统具有较高的准确性和稳定性,满足移动机器人的定位与导航的需要.