基于简单模糊逻辑的冗余度机器人动力学路径规划新方法

摘要

论文提出了基于模糊逻辑的冗余度机器人避障算法,算法中利用模糊规则自动调整避障控制参数,使机器人在最短的时间内做出快速回避反应,提高了系统的智能性;另一方面,算法中利用动力学控制代替了位置控制,减少了避障过程中,由于速度突变引起的关节冲击力,提高了系统使用寿命.最后通过一平面三连杆三自由度机器人进行仿真研究,结果证实了该算法的有效性.