RoboCup中传球策略研究

摘要

Fletcher和Leyffer提出的关于非线性规划问题的Sequential Quadratic Programming(SQP)Trust-region filer基础算法是解决中等规模非线性问题的有效方法,其filter由二元组组成,该文提出了收敛速率的概念,形成三元组filter,这样既保持了原来算法的优点又同时改善了收敛速率和信任域半径,将给出相应改进算法.文章在SQP filter算法的基础上提出了RoboCup传球策略算法,由于RoboCup本身具有的离散化特点,此算法与SQP filter算法在具体实现上有所不同.