基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究

摘要

针对立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,文章提出了一种基于区域分割的障碍检测方法.通过区域分割,把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配,提高了匹配的精度.分割后的区域作为一个独立的对象进行处理,障碍物三维信息计算转化为视差的判断,提高了匹配的速度.该算法能够实现在室内环境下的实时障碍检测,不需要利用环境的先验知识,具有较强的自适应性.实验结果表明了该方法的有效性.