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一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用

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摘要

基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的"势场陷阱"问题进行了重点分析,对动态停止"势场陷阱"和徘徊抖动"势场陷阱"问题分别采用"随机扰动法"和"动态步长折半法"处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显.

著录项

来源
《计算机工程与应用》 |2005年第17期|56-58|共3页
作者
李晓丽; 谢敬; 傅卫平; 杨静;
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作者单位

西安理工大学机械与精密仪器学院;

西安;

710048;

西安理工大学机械与精密仪器学院;

西安;

710048;

西安理工大学机械与精密仪器学院;

西安;

710048;

西安理工大学机械与精密仪器学院;

西安;

710048;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类人工智能理论;
关键词
人工势场法; 势场陷阱; 避碰; 多移动机器人;

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