足球机器人彩色视觉图像的分割与识别

摘要

足球机器人世界杯(RoboCup)比赛要求视觉处理子系统能够准确地定位出场上机器人和球(共11个目标)的位置.受场地光照等比赛环境的影响,需要识别的各种色彩空间并非是规则且互不相交的矩形区域,因此用传统的阈值分割方法很难得到满意的结果.论文采用了一种结合阈值分割与种子点区域生长(SRG)的混合方法,这种方法先用阈值法将HSI色彩空间分成若干各不相交的子集,在每个子集中分别确定若干种子点,然后从这些种子点进行区域生长,在进行区域生长时,定义了一种适合HSI色彩空间的同类判据(homogeneity criterion),引入两个像素的联合抗噪因子p来衡量H的可信度.实验表明,采用的这种方法可以明显地提高区域分割的精度,实现彩色图像的准确分割,很好地满足了比赛的需要.