移动机器人的运动目标实时检测与跟踪

摘要

运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一.该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求,基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统.采用简单的三帧差背景剪除策略检测运动目标,合并运动估计和背景补偿以加快系统反应速度.系统误差保存在协方差阵中,以增益的形式参与控制.该文还详细分析了运动补偿对检测的影响及误差的变化趋势.实验表明,系统能够保持对运动目标稳定偏差的平滑跟踪,在480*320的图像分辨率下控制速度达到20Hz(fps).