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基于非回归矩阵的移动机械臂的自适应控制

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摘要

针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律.将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性.

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来源
《计算机工程与应用》|2006年第21期|217-219|共3页
作者
吴玉香; 胡跃明;
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作者单位

华南理工大学自动化科学与工程学院,广州,510641;

华南理工大学自动化科学与工程学院,广州,510641;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
非完整约束; 移动机械臂; 不确定非线性系统; 自适应控制;
入库时间 2022-08-18 04:39:02

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