基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制

摘要

针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制新方法.它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,将左右轮滑移率及两转向前轮的失配角作为控制参数,利用小波插值方法,进行数值求解,从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制.该方法计算量小、方法简单、精度高,且可实现任意的非线性曲线的期望轨迹追踪.数值实验验证了该方法的正确性和有效性.