微小型履带式机器人路径跟踪控制器设计

摘要

根据履带式机器人运动学特性与轮式机器人的关系,给出了履带式微小型机器人的路径跟踪控制器,利用Lyapunov稳定判据证明其全局稳定性.在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述.考虑了左右履带的速度以及加速度限制,以保证跟踪轨迹的平滑.仿真实验与实际实验验证了该方法具有控制精确,全局稳定收敛与简单实用的优点.