基于非结构化海底复杂环境的SLAM研究综述

摘要

由于观测信号的高度不确定性,在海底环境下的导航无疑是各类机器人导航问题中最困难的.首先对基于非结构化海底环境的SLAM问题的复杂性进行了阐述,然后介绍了海底环境的描述及特征的提取的方法,对当前基于海底环境下SLAM问题的基本算法进行了归纳,并进行了比较.最后分析了数据相关、地图的创建、计算复杂度等关键问题,探讨了还需解决的问题及发展方向.