室外自主移动机器人AMOR的导航技术

摘要

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题.基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航.AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军.它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图.以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航.所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的.