FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真

摘要

利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性.利用该指标,分析FANUC M420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异.最后,利用OpenGL进行了仿真,验证了加速度性能指标的正确性,为机构设计提供依据.