采用极线约束与圆窗口匹配的立体视觉检测

摘要

首先建立了一般形式的双目立体视觉的极线约束方程,使其包含两个独立摄像机的所有内部参数和相对参考坐标系的外部结构参数,针对传统矩形窗口匹配存在的问题,提出了采用沿极线滑动的圆形窗口实现左右图像对应点的匹配.以灰度相关系数和Hu矩不变量作为匹配测度.完成了相交圆管(工件)的立体视觉检测,在进行灰度相关计算时采用了主轴旋转校正技术.实验结果表明:圆窗口下计算的灰度相关性和Hu矩不变量的相似测度都好于矩形窗口,对获得的工件表面三维坐标进行拟合重建与实际尺寸相比误差很小,说明文中建议的极线约束下基于圆窗口的匹配技术用于立体视觉检测是有效的.