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多机器人系统中的机器人运动控制

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摘要

针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点,提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案,解决了系统互连中存在的一些问题.建立移动机器人的运动学模型,设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法,并通过仿真研究验证算法的有效性.

著录项

来源
《计算机工程与应用》 |2009年第8期|72-75|共4页
作者
刘毅华; 褚如元;
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作者单位

浙江大学;

宁波理工学院;

浙江;

宁波;

315100;

浙江大学;

宁波理工学院;

浙江;

宁波;

315100;

镇海炼油化工股份有限公司;

下属检修安装公司;

浙江;

宁波;

315207;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
多机器人系统; 分解运动速度控制; 轨迹跟踪; 远程控制; 串口通信;

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