无人直升机在移动目标上的自主降落

摘要

设计了一个视觉系统来实现无人直升降落在移动目标上.基于仿射不变矩、模糊识别,卡尔曼滤波和PI控制技术,直升机能够完成识别、跟踪目标的任务,并能够在目标运动的状态下完成降落.一套软件仿真系统,其中包含无人直升机和一个可移动的平台被用来测试此设计.仿真结果验证了该算法.在仿真中,成功地隔离了直升机的振动对算法的影响,并成功地处理了性能与精确性的矛盾.结果显示算法具有鲁棒性,能够以97%的概率正确的识别目标,并能在目标进行二维平面运动时进行精确的跟踪,跟踪时直升机的航向与目标的运动方向最大误差为22.26°.