三维点云法向量估计综述

摘要

由于获取方便、表示简单、灵活等优势,点云逐渐成为常用的三维模型表示方法之一.法向量作为点云必不可少的属性之一,其估计方法在点云处理中具有重要的位置.另一方面,由于点云获取过程中不可避免的噪声、误差和遮挡,点云中通常含有噪声、外点和空洞,并且部分采样模型如CAD模型,也会存在尖锐特征,这些都给法向量估计提出了挑战.对当前已有的点云法向量估计算法进行综述,分析其原理及关键技术,着重分析它们在处理噪声、外点和尖锐特征等方面的能力并给出比较,最后为未来研究提供了一些建议.