基于改进人工势场算法的自主车辆局部路径规划方法研究

摘要

论文着眼于人工势场算法,将其应用于自主车辆的局部路径规划中。首先,根据正弦避障模型,提出了以最小安全距离为对称性的自主车辆路径规划方法。然后,引入椭圆势场调整障碍车辆势场的作用使路径规划曲率变化更平缓;接着,基于自然三次样条曲线和全局优化进行路径规划。最后,通过Prescan和Matlab进行路径规划的联合仿真实验。仿真结果表明,论文基于改进人工势场算法的局部路径规划方法能有效地规划一条曲率平滑的路径,且满足自主车辆行驶控制的需求,解决了传统人工势场算法存在的无法接近问题,且针对不同的障碍物分布场景都有较好的避障效果。