基于点云骨线的井下导航轨迹生成

摘要

井下自主导航是煤炭开采智能化非常关键的一个环节。由于井下环境复杂,寻常的导航轨迹生成方式不适用于井下导航轨迹的生成,论文提出了一种基于点云骨线的井下导航轨迹生成方法并通过实验进行验证;该方法针对井下环境复杂的特点,首先对井下点云场景进行平面提取,接着以中值理论为基础,对提取的平面进行骨线提取;实验结果表明,该方法在环境恶劣的井下也能为系统提供导航轨迹。