基于LSTM与PID控制进行无人车车辆预测控制技术∗

摘要

针对无人车车辆在通行中的位置进行预测和控制,提取无人车连续时间的速度、方向、位置变化的信息,使用LSTM和PID结合的方法建立模型,输入包括速度、方向和位置的数据作为测试集训练模型,仅使用速度和方向测试模型,会画出车辆的预测轨迹和实际运行轨迹,分析比较用加入不同噪声后的数据与正常数据训练的模型在进行测试时是否有较大误差。输入目标地址,用模型训练理论上需要对车辆速度和方向进行的控制,再模拟输出每次控制对车辆位置进行的修改,画出车辆的运行轨迹,达到模拟控制的效果,最后根据无人车的运行轨迹判断是否可以应用于无人车的实际控制。