多水下机器人编队控制

摘要

论文对水下机器人的编队控制进行研究,针对领航跟随法和基于行为法各自的缺点,论文将领航跟随法和基于行为法两种控制方法相结合,设计了多水下机器人队形控制的几种基本子行为奔向目标、避障碍物、避碰、保持队形,用粒子群算法优化几种行为方式构造的适应度函数,提高多水下机器人整体编队队形控制的容错性.通过Matlab仿真平台对队形形成、队形保持、队形变换进行仿真.从仿真实验结果表明,所提出的算法提高了编队队形控制的稳定性.