基于极线单应性的目标空间定位算法

摘要

基于双目立体视觉系统对目标进行空间定位的过程中,若在摄像设备获取的图像上提取的特征点对存在较大的定位误差,则得到的匹配点对无法满足极线约束,从而导致空间定位算法的失败.针对上述问题,论文提出了基于极线单应性的目标空间定位算法,将空间定位算法转化为优化问题.通过设定代价函数,求解最优的匹配点对,最后通过构造齐次方程求解得到目标的空间坐标.实验采用搭载差分GPS的无人机平台作为目标,对算法的有效性进行验证.实验结果表明,在各种系统参数下,论文提出的算法相比经典的中点式定位算法和鲁棒的极大似然算法均有更高的定位精度.