自治式水下机器人多传感器信息的处理

摘要

本文提出了某自治水下机器人系统中多傅感器信息运用和处理的分层结构与方法。包括对单个傅感器静态建模,动态校正,以及对多傅感器信息的融合。在融合中应用了DEMPSTER—SHAFER证据推理方法。