基于Robotics Toolbox的机器人分步速度控制仿真研究

摘要

分步速度控制方法是利用雅可比矩阵计算关节速度以得到预定的笛卡尔速度.文章首先介绍了分步速度控制方法,然后在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了平面3R机器人,最后编写M文件对该机器人进行了分步速度控制仿真.通过仿真,得到了机器人各个关节的运动与时间的关系,实现了预定的目标,进而验证了分步速度控制方法的正确性和可行性.