基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构

摘要

采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点.利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构.实验表明该方法简单有效,最大误差10%,满足仿生机器人的步态规划要求.