空间机器人遥操作控制系统研究

摘要

本文针对空间机器人工作环境特殊性要求，基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统，利用 PD+d 控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析，并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性。此外，本文所提出的稳定性判别方法，经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析。