变电站设备巡检机器人中路阻函数的建立与研究

摘要

研究的变电站设备巡检机器人工作在半规范拓扑环境中，机器人在运行过程中受到多种路段阻抗因素影响，在绘制变电站电子地图的基础上，利用道路交通网络分配路径的选择方法，通过对函数模型参数的标定建立适合任务现场的综合路阻函数模型，并成功应用于机器人全局路径规划。实践证明方法可行，有效。