基于三维地形的路径规划算法研究

摘要

研究了三维环境中移动机器人的路径规划问题,对蚁群算法中的启发函数和信息素更新方式进行改进,引入了启发函数中路径距离的影响因子,使算法的搜索具有方向性.同时采用了信息素的一种惩罚机制,结合挥发率的自适应改变,来加快算法的收敛速度.仿真结果表明,改进后的算法规划得到的三维路径长度和搜索效率得到了提高.